状态
快捷设置
测试
未开始零漂测试
当前启用零角速保持：航向被锁定，测到的是保持后的输出稳定性，不能代表陀螺仪自身零漂。
九轴航向受磁力计修正；结果包含磁场影响，不能与六轴零漂直接比较。
请先连接设备。
角度变化
YawPitchRoll测试结果
| 角度 | 首尾均值变化 / ° | 首末帧变化 / ° | 峰峰值 / ° | 最大偏离 / ° | 趋势 / °/min |
|---|---|---|---|---|---|
| Yaw | — | — | — | — | — |
| Pitch | — | — | — | — | — |
| Roll | — | — | — | — | — |
0 帧
无有效温度数据
静置检测：无诊断数据
统计口径
首尾均值变化：最后 10 秒均值减最初 10 秒均值；峰峰值：全部姿态帧的最大值减最小值；最大偏离：相对最初 10 秒均值；趋势：每秒均值线性拟合。Yaw / Roll 跨 ±180° 连续展开。曲线和 CSV 保存每秒统计，JSON 包含配置与结果。测试只测量当前输出，不做归零或校准。
测试中不要移动板卡。断线、数据中断超过 2 秒或设备配置变化会结束测试并保留部分结果。网页刷新会丢失未导出的结果；长时间测试请保持电脑运行及页面打开。模拟设备数据仅用于演示。
数据输出
等待读取等待读取设备当前配置
旧固件节点 ID
传感器校准
六面校准
未校准请依次将六个方向朝上并保持静止。
高级数据
磁力计校准
尚未读取先固定线缆并选好采集位置，再慢速转动、侧倾和翻面，覆盖各个朝向。转动时保持线缆与板卡的相对位置稳定。
请先切换到九轴模式，再采集磁场。
请先连接设备
采集 → 拟合 → 新数据验证 → 保存
校准详情
软硬铁校准在原始磁轴完成；安装轴向沿用板卡映射，验证时检查磁倾角一致性。拟合可剔除模长误差超过10%的少量异常样本，采集和留出数据均最多5%，剔除后仍需至少600个有效样本和24/32方向。再用至少300个新样本完整验证；未保存前板卡校准不变。
静置初始化 VQF
--平放静止：先稳 5 秒，再采集 60 秒；通过后写 Flash 并立即生效。默认值以设备回读为准。
| 当前 | 默认 |
|---|
--
启动零偏历史
--启动零偏历史（只读，最多 50 条）。
本次启动初值（dps）：--
当前实际补偿（dps）：--
有一个记录槽读不出来，下面列出的是仍可读的那一槽。
尚未确认本次启动采用的零偏。
| # | X °/s | Y °/s | Z °/s | 温度 °C | 状态 |
|---|
还没有记录。
数据采集
未开始运动数据记录
请先连接设备。
加速度含重力，单位 g；角速度为 °/s，姿态为 °（±180°）。CSV 记录电脑接收时间（UTC）和板卡采样时间，分析间隔请使用 elapsed_s。低频记录可减小文件，快速运动请提高频率。
停止后导出 CSV，再清空数据开始下一轮。页面关闭或刷新会清除尚未导出的数据。
加速度 g
角速度 °/s
姿态 °
固件升级
先连接设备，再选择固件。
升级期间请勿断开设备。
当前链路：未连接
查看详情
调参
--连接设备后，按当前融合算法显示对应参数。
VQF 参数
保存后自动重启并重连，参数在重启后生效。自定义参数优先于滤波档位和静置初始化参数。
EKF 参数
EKF 不使用 VQF 的 14 项自定义参数。下面这些现有控制会写进 EKF。
姿态稳定性
档位里的加速度时间、磁航向时间和静止门限会写进 EKF。输出平滑对 EKF 同样生效。
静置初始化
校准页写入的陀螺零偏、两个不确定度和两个静止门限都会进 EKF。
开关
本页下方的静置零偏估计、拒磁保护和陀螺前置低通对 EKF 生效。比例因子也在本页，重启后生效。
ESKF 参数
保存后立即生效，并写入板卡。恢复默认写回编译时的数值。静止窗口固定 122 点，回到静止固定为 0.6 倍门限。六轴零角速保持在设置页，锁定的是发出去的航向。当前固件如果没有这条命令，页面会说明需要升级，不会假装已经保存。
采样与姿态运行诊断
请先连接设备
- 已消费 / 完整预测
- --
- 消费 / 预测速率（估算）
- --
- 加速度输入 / KF 尝试（估算）
- --
- 姿态到期 / 已生成
- --
- 环缓溢出 / SPI 错误（累计）
- --
- 启动以来最大姿态样本年龄
- --
- 启动以来最大消费批次
- --
等待设备快照
只读，每秒刷新。样本年龄从采集中断时间戳计至姿态完成，包含查询负载。计数一致不代表按期完成；CPU、栈余量及每代截止时间尚未提供。导出仅含最近 300 次快照。
九轴磁北
启动窗口只采陀螺零偏，不对磁北。融合开始后按上面的锁定时间转到磁北。九轴相对角不会把这次磁北转动从相对航向里减掉。
输出平滑
姿态稳定性只平滑发出去的姿态。六轴再选零角速保持时，锁定发出去的航向；ESKF 判定静止时，单次角速度尖峰不会解除锁定。九轴不锁磁航向。
静置零偏估计
静止时更新陀螺仪零偏。VQF、EKF、ESKF 都用这个开关，立即生效并保存。ESKF 残差时间在本页 ESKF 参数里，默认累计静止满 3 秒前 1 秒，之后 12 秒。关闭后保留已经学到的补偿。
请先连接设备
陀螺前置低通
三套算法走同一级滤波。关闭时陀螺原样进入融合。截止频率低能压住振动，快速转动也会变慢。Q 为 0.707 时是巴特沃斯。
请先连接设备
磁干扰拒绝
—VQF、EKF、ESKF 都用这个开关。开启时拒绝异常磁场：拒绝期间完全不用磁力计，航向只靠陀螺，磁场回到正常范围后自动恢复融合。关闭后持续使用磁力计纠正航向，磁干扰可能导致航向偏移。立即生效并保存。六轴模式不使用磁力计。
开启：拒绝期间完全不用磁力计，磁场恢复后自动继续。关闭：连续拒绝 5 秒后按 4 倍噪声降级接受，换环境时不用重启。仅对 ESKF 生效，立即生效并保存。
请先连接设备
请先连接设备
标定健康检查：把校正后的磁场模长与「标定时的场强」对比，静止 8 秒偏差超过 15% 就提示标定可能失效（例如磁铁靠近过板子）。基准随标定一起保存。「以当前为基准」只在确认当前位置磁场正常时使用，它不会修正标定，只更新比较基准。
请先连接设备
陀螺仪比例因子校准
—先热机并完成静止零偏校准，再使用六轴模式采集。固定所选转轴，标记起始位置，单向转满指定圈数后回到标记；保存后再反向转动复测。平放转航向选 Z 轴。
累计角度：—
使用已有测量结果
手动输入默认按未补偿角度计算，测量时系数填 1：10 圈测得 3600°，系数为 1。若测量已应用比例补偿，请填写测量当时的系数。自动采集会填入该基准。填写完整累计角度，不能只填最后的偏差。
系数保存到板卡，重启后对 VQF、EKF、ESKF 都生效。
设置
连接
融合算法
当前 -- · 已保存 --六轴、九轴及九轴相对角均可使用。保存后自动重启设备，并重新连接原 USB / 串口。
请先连接设备
设备
加速度计量程保存后在重启时生效。
请先连接设备
开启后：静置时 3 秒一次呼吸，运动时 0.75 秒一次。颜色仍表示六轴/九轴，拒磁绿闪优先。关闭后始终按 3 秒呼吸。
请先连接设备
0～60 秒，默认 2 秒；升级等待和零偏采集同时进行。窗口只采集陀螺零偏，不初始化磁力计。到期不合格使用历史零偏，0 秒直接使用历史启动。
姿态稳定性
当前：-- · 已保存：-- · 内部 -- Hz均衡：兼顾响应与静态平滑。立即生效，无需重启。
零角速保持阈值当前 --
静止时锁定航向，检测到运动后解除。仅六轴融合 + 第 4 档「零角速保持」按这些阈值锁定航向；九轴下可读写，但不锁磁力计航向。
高级设置
数据流预设
设备状态
| 启动配置 | 当前 | 已保存 |
|---|---|---|
| 融合模式 | -- | -- |
| 快速启动 | -- | -- |
| 零偏时间 | -- | -- |
| 陀螺仪量程 | -- | -- |
| 加速度计量程 | -- | -- |
| 输出频率 | -- | -- |
运动零偏（只读）--
--
零偏 XYZ -- · 残差 --
6 轴没有绝对航向：运动零偏不能消除航向漂移。
原始数据
| W | X | Y | Z | |
|---|---|---|---|---|
| 欧拉角 ° · R/P/Y | -- | -- | -- | |
| 角速度 dps | -- | -- | -- | |
| 加速度 m/s² | -- | -- | -- | |
| 四元数 | -- | -- | -- | -- |